腿部运动包含四个阶段，以足部着地开始。然后脚抬起，从空中移动，又再次回到地面。Biped 将此运动分为四个阶段，如下所述：
接触出现在腿部关键帧处，在这种情况下，足部首先接触地面，并始终与“轨迹视图 - 多普表单”模式中足迹的开始帧相对应。
踩踏出现在触地之前抬脚之后。它始终处于“轨迹视图 - 多普表单”模式中足迹的开始和结束帧之间。
抬起出现在关键帧处，在这种情况下，足部抬离地面，并始终与“轨迹视图 - 多普表单”模式中足迹的结束帧相对应。
移动出现在足部悬空并始终在“轨迹视图 - 多普表单”模式中各个步长之间的间隔中。步行中，当一只脚移动，身体由另一只脚支撑。在跑动或跳跃期间，一只脚可以在身体不受支撑时移动，也可以在空中移动。
