命令条目:选择 HD 链的末端效应器 
“运动”面板 “参数”按钮 “IK 控制器参数”卷展栏
要调整链中所有骨骼或层次链接对象的参数，可以选择单个的骨骼或对象，然后在“运动”面板 “参数”中调整参数，以影响所有的骨骼或层次中的对象。
过程
请参见历史依赖型 (HD) IK 解算器。
界面
“阈值”组
这些设置与“自定义”菜单 “首选项”“反向运动学”中的设置是一样的。它们在末端效应器和链上的最后一个链接之间设置位置和旋转更改的阈值。
位置
使用单位来指定末端效应器与其关联对象之间的“溢出”因子。它是在当前的 IK 解决方案下，末端效应器和它的对象之间可允许的距离。
指定末端效应器和它相关联的对象之间旋转错误的可允许度数。
指定用以解算 IK 解决方案允许的最大迭代次数。所使用的实际迭代次数取决于问题的难度。该值只是简单地在它上面放一个封口。
指定解算 IK 的帧范围。在一个 100 帧的动画中，如果将“起始时间”和“结束时间”分别设置为 20 和 80，然后设置末端效应器的动画，那么链的动画只在“起始”和“结束”范围内才会正确地解算。
关闭实时 IK 解决方案。在 IK 计算引起任何改变之前，将所有链中的对象移到它们的初始位置和方向。但末端效应器的位置却不受影响。
启用“显示初始状态”以查看初始状态，或调整使用了末端效应器的骨骼或对象的初始状态。这在使用“层次”面板中的 IK 控件来设置关节限制时比较有用：在对它们进行设置时，关节会跳转到它们的限制。禁用“显示初始状态”后（默认设置），可以选择并修改没有末端效应器的骨骼或对象的初始状态，但如果选择了带有末端效应器的骨骼或对象，就会对末端效应器进行变换，从而导致了 IK 解决方案；相关联对象的初始状态并没有改变。选择此项，可以变换相关联对象的初始状态。
锁定链中的所有骨骼或对象，以防对它们进行直接变换。但却可以变换关节的末端效应器来生成 IK 解决方案而不改变初始状态。激活此项，以防止意外地选择并变换没有指定末端效应器的关节。在选择“显示初始状态”后，就会忽略“锁定初始状态”。
精确为“起始”时间和当前时间之间的所有帧精确地解算整个链。在松开鼠标按钮后，链不会发生移动。因为所有帧都必须从“起始”时间到当前时间进行解算，如果帧数为 1000 而不是 100，那么解决方案就要耗费更长的时间。
快速在鼠标移动时仅为当前帧对链进行解算。释放鼠标按钮就会为所有帧进行解算。尽管这比“精确”要来得快，但有时当前帧的解决方案与所有帧的解决方案会稍有不同。因此，在释放鼠标后，链中的对象可能会稍微地偏移。
手动使用此选项，只有在单击“更新”时才会解算 IK 问题。
在选择“手动”时，单击此项以解算 IK 解决方案。
始终始终显示链中所有关节的轴杆和关节限制。
选定时仅显示选定关节上的轴杆和关节限制。
提示当骨骼链接到网格对象时，将难以看到关节图标。在设置基于骨骼的层次的动画时，可以隐藏所有的对象，只显示骨骼并只设置骨骼的动画，这样就可以看到关节图标。在“显示”分支中按类别隐藏几何体就能轻易地达到此目的。
创建或删除“位置”末端效应器。如果该节点已经有了一个末端效应器，只有“删除”按钮可用。
创建为选定节点创建“位置”末端效应器。
删除从选定节点移除“位置”末端效应器。
“创建”和“删除”的工作方式与“位置”按钮类似，但是它们影响“旋转”末端效应器而不是“位置”末端效应器。如果要解算 IK 旋转，可以添加“旋转”末端效应器，然后使用“旋转”工具来旋转该末端效应器。
将末端效应器链接到场景中的一个对象。因为末端效应器并不在对象本身中，所以在“轨迹视图”中看不到此链接，但链接的末端效应器将会继承它父对象的变换。
注意除了根对象，不可以将末端效应器链接到层次中的对象，因为这样将会产生无限循环。层次中所有对象的位置取决于末端效应器的位置，所以末端效应器不能依赖于层次中对象的位置。
显示选定父对象的名称。
使选定对象成为当前选定链接的父对象。
取消当前选定末端效应器到从父对象的链接。
删除对骨骼或层次对象的所有选择。该选项不会删除 IK；仅删除选定的层次成员。
注意使用 DELETE 键将删除整个层次。
从层次中删除 IK 解算器。该选项不会删除对象或骨骼，仅删除 IK 控制。
显示“位置”末端效应器特定的“关键点信息参数”卷展栏。如果没有指定任何“位置”末端效应器，此选项不可用。（“关键点信息”参数与用于“位置”控件的参数相同。）
为指定的“旋转”末端效应器显示参数。如果没有指定任何“旋转”末端效应器，此选项不可用。（“关键点信息”参数与用于“旋转”控件的参数相同。）
旋转
“解决方案”组
迭代次数
“起始时间”和“结束时间”
“初始状态”组
在第一次创建层次链的时候，骨骼或对象的最初位置就是初始状态。此组中的选项可以显示、修改或锁定初始状态。如果此组中的两个选项都处于禁用状态（默认设置），那么变换末端效应器与变换链中的其他对象就不相同。在选择并变换指定了末端效应器的关节时，实际上是在变换末端效应器，而 IK 解决方案则对关节进行了变换。这改变了视口中骨骼或对象的位置，但并不会改变它们的初始状态。另一方面，在选择并变换没有末端效应器的关节时，将会改变它们的初始状态。
显示初始状态
锁定初始状态
“更新”组
此组中的选项用于确定在末端效应器的变换期间是如何解决 IK 解决方案的。
更新
“显示关节”组
此组中的选项影响关节轴和关节限制的显示。当转动关节或滑动关节处于活动状态时（在“层次”“IK”面板的“滑动关节”或“转动关节”卷展栏中选择“激活”），会出现一个橙色的“杆子”，它表示活动轴。如果关节也受到了限制，就会出现一对橙色的小方格，表示了关节限制的“从”和“到”。如果是滑动关节，方格就位于轴杆上。如果是转动关节，方格就位于橙色弧形的末端。
“末端效应器”组
使用此组中的选项，可以添加或删除任何关节的“位置”或“旋转”末端效应器。此选项仅对当前选定的关节产生影响。末端效应器 是 IK 链产生解决方案的跟随对象。末端效应器有下面两种类型：位置和旋转。这两种末端效应器在关节处都显示为三条相交的蓝线。当选择带有这两种末端效应器中的一种或都带有这两种末端效应器的关节，并执行与末端效应器类型相匹配的变换时，只会对末端效应器本身进行变换。然后链中的对象就会使用 IK 来跟随并创建 IK 解决方案。
在对没有末端效应器的关节进行变换（或执行其类型与指定末端效应器不相匹配的变换）时，就会对关节本身进行变换并改变它的初始位置。
位置
旋转
末端效应器父对象
[末端效应器名称]
链接
取消链接
“移除 IK”组
删除关节
移除 IK 链
位置
旋转
