命令条目:创建由骨骼组成的链。
应用“HI 解算器” 选择链中的任一骨骼。 打开 
“层次”面板。“IK”按钮
此处列出了当使用“HI 解算器”时，用来设置关节限制的控件。此处可以启用或禁用 X、Y 或 Z 轴，限制它们以及设置那些限制。其中也可以定义和调整首选角度。首选角度定义了链将弯曲的方向，以及链会朝哪个角度旋转。
注意滑动关节是在“HI 解算器”中实现的，但是它们不参与 IK 解决方案。然而，它们却会参与 FK 交互式操纵。
当需要利用反向运动学，来为滑动关节设置动画时，请使用“HD 解算器”。
过程
示例：要设置 IK 链将会弯曲的方向（首选角度），请执行以下操作：
首先使用一个简单示例，它会帮助理解设置首选角度的方法。
转到
“创建”面板，单击 
（系统）并启用“骨骼”。 启用“指定给子对象”，确保“HI 解算器”显示在“解算器”名称字段中。
在“顶”视口中，创建由骨骼组成的链，它由四根骨骼组成，四根排成一条直线。
启用
（自动关键点），然后将时间滑块拖动至第 50 帧。 
移动目标以使它靠近根节点。 
选择链中的任一骨骼。 在
“层次”面板 “IK”面板上，打开“转动关节”卷展栏。 存在三根轴。查找首选角度不为零的轴。
更改首选角度。如果为负值，则使它变为正值。
播放动画。更改首选角度可以重新定义旋转的方向。
要在对象层次或骨骼链上设置转动关节限制，请执行以下操作：
创建骨骼链或对象层次。
- 选择链中的任一对象。
在
“层次”面板 “IK”面板上，打开“转动关节”卷展栏。 如果需要限制某根轴，请启用“活动”和“限制”，然后设置“从”和“到”的值。层次将在视口中旋转。
提示如果按下“从”和“到”标签，骨骼会立即旋转到那些角度。
界面
“滑动关节”卷展栏
“X 轴”、“Y 轴”和“Z 轴”组
活动
激活某个轴（X、Y 或 Z）。允许选定的对象在激活的轴上滑动。
限制活动轴上所允许的运动范围。与“从”和“到”微调器共同使用。多数关节沿着活动轴所做的运动，有它们的限制范围。例如，活塞只能在汽缸的长度范围之内滑动。
确定位置限制。与“限制”功能共同使用。单击“从”和“到”标签，能使对象移动到它的限制位置上。可以使用这个方法，来查看对象的滑动限制。
激活某个轴（X、Y 或 Z）。允许选定的对象围绕激活的轴上转动。
限制活动轴上所允许的转动范围。与“从”和“到”微调器共同使用。多数关节沿着活动轴所做的转动，有它们的限制范围。例如，轮子绕着轴的转动，限制在唯一一根轴上。
确定转动限制。与“限制”功能共同使用。单击“从”和“到”标签，能使对象转动到它的旋转限制上。可以使用这个方法，来查看对象的旋转限制。
用在“HI 解算器”中，为内部计算设置初始姿势。确定骨骼的首选旋转方向。
受限
“从”和“到”微调器
“转动关节”卷展栏
“X 轴”、“Y 轴”和“Z 轴”组
活动
受限
“从”和“到”微调器
首选角度
