将IK应用于骨架层次

IK允许您使用 IK 控制柄来控制骨架中的关节旋转。通过定位 IK 控制柄（通常位于骨架的末端）并让 IK 解算器自动计算其他关节的旋转，可为骨架设定姿势。在接下来的步骤中，您会将 IK 应用于骨架层次。          

为机械臂创建 IK 控制柄        

1. 从主菜单中选择“骨架 > IK 控制柄工具”(Skeleton > IK Handle Tool) > 。                

   此时将显示“IK 控制柄工具设置”(IK Handle Tool Settings)窗口。当鼠标指针位于正交视图中时，其外观更改为工具的十字线光标 。                

2. 在“IK 控制柄工具设置”(IK Handle Tool Settings)窗口中，执行下列操作：

   • 单击“重置工具”(Reset Tool)，将工具设定为其默认设置。                  

   • 在“IK 控制柄设置”(IK Handle Settings)中，设定“当前解算器”(Current Solver)：“单链解算器”(Single-Chain Solver)。                    

   “单链解算器”(Single-Chain Solver)设置选择“IK 单链解算器”(IK Single Chain Solver)。该解算器可确保骨架中的关节沿单个平面平放。该解算器特别适用于机械臂，因为机械臂不像真实手臂一样需要扭曲。                

3. 使用侧视图时，从机械臂的底座开始执行下列操作：

   • 单击机械臂底座的骨架关节。

   • 单击机械臂顶梢的骨架关节。（“IK 工具”(IK Tool)旨在附加到最靠近选择点的关节。）

     

     
     

   在侧视图中，IK 控制柄绘制为从 IK 链的开始关节到结束关节的直线。                

4. 在“Hypergraph”菜单中，选择“视图 > 框显全部”(View > Frame All)。                

   在“Hypergraph”中，两个表示 IK 链的新节点出现在层次中：“IK 控制柄”(IK Handle)节点和末端效应器节点。                

   

   
   

5. 在“Hypergraph”中，选择名为 ikHandle1 的节点。                

   “IK 控制柄”(IK Handle)（与末端效应器组合使用）由 IK 解算器用于计算 IK 链中关节的旋转。默认情况下，“IK 控制柄”(IK Handle)在场景视图中位于 IK 链的最后一个关节处。                

6. 从工具箱中选择“移动工具”(Move Tool)，然后拖动“移动工具”(Move Tool)的 Z 轴操纵器（蓝色箭头）以重新定位机械臂。                

   拖动操纵器时，骨架和机械臂模型会重新定位。                

7. 选择“编辑 > 撤消”(Edit > Undo)，直到机械臂定位到其先前的方向为止，从而将机械臂重置到先前的位置上。                

   注意                      

   使用“撤消”(Undo)功能时，请勿撤消太多次，否则可能导致不小心撤消刚创建的 IK 控制柄。