反向运动学（IK）是在层次链接概念基础上创建的定位和动画方法。要了解 IK 是如何进行工作的，首先必须了解层次链接和正向运动学的原则。
反向运动学开始于链接和轴点位置，并将它们作为地基，然后添加以下原则：
关节受特定的位置和旋转属性的约束。
父对象的位置和方向由子对象的位置和方向所确定。
由于添加了这些约束，IK 需要充分考虑链接对象和放置轴的方式。有许多不同的链接对象解决方案可能适用于正向运动学，对于给定的 IK 方法通常仅仅只有几个适合的方案。最好的解决方案取决于同时考虑了层次的特性和层次设置成动画的方式。
反向运动学比正向运动学更易于使用，它可以快速创建复杂的运动。然而，它也牺牲了一些对 IK 功能自动化的控制。
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