任一对象最多具有两个关节类型卷展栏：一个卷展栏包含控制对象位置的设置，另一个包含控制对象旋转的设置。位置和转动关节可以有许多不同种类型。指定对象的 IK 解算器决定哪个关节参数可用。例如，“HI 解算器”由位于“转动关节”参数的首选角度设置控制。“HD 解算器”为弹回，优先级和阻尼提供了附加参数，这些参数并不位于“HI 解算器”中。
任一对象层次或者骨骼系统都可以定义其关节限制。选定所有对象，然后启用骨骼或链接显示。选定骨骼或链接，并打开“层次”面板 
“IK”选项卡。向下滚动至“滑动关节”和“转动关节”。从中可激活轴，并设置单个限制。
注意不同的 IK 解算器使用不同的关节限制。当使用骨骼系统时，可以首先添加 IK 解算器，然后再设置关节限制。
常用关节类型
最常用的关节类型是“转动”关节和“滑动”关节。其他常用的关节是“路径”关节和“曲面”关节。每种关节类型显示其自身的关节参数设置。
转动关节
使用很多标准旋转控制器来控制对象的旋转。转动关节的参数设置对象围绕给定轴进行转动的能力。
对于大多数 IK 结构，请考虑使用 Euler XYZ 控制器。假如在启用 IK 之前，在转动关节限制以外移动对象，基于四元数的控制器则会倾向于冻结。
使用多数标准位置控制器来控制对象的位置。滑动关节的参数控制对象是否能沿着给定轴移动。
通过使用曲面约束来控制对象的位置。这些参数控制对象如何沿着其指定的曲面移动。
通过使用路径约束来控制位置运动。路径关节参数控制对象沿指定路径移动的远近。
滑动关节
曲面关节
路径关节
设置关节参数
子对象相互之间的行为方式是由链下变换继承来控制的。在单个子对象上设置关节限制 可以影响继承。假如使一排中的三个子对象的旋转轴处于非活动状态，他们将不能旋转，同时一条链将会因此僵硬。或者只要轴像滑动关节一样处于激活状态，组件便可以在空间中从链上分离。
当用 IK 链中的路径约束来使用对象时，可能需要路径像 IK 链的一部分那样出现。使用路径约束和路径将对象链接到同一个父对象上，以此方式可以获得这种效果。路径目标应该没有子对象，IK 链中的其他对象应该链接到使用路径约束的对象上。
1. 底座
2. 支柱
3. 顶盖
4. 环形
5. 固定器
6. 控制柄
在该图中，珠子使用路径约束将其控制到环上。从父对象到子对象的 IK 链是“支柱->封口->珠子->控制柄”。环是封口的子对象，不是 IK 链的一部分。
复制并粘贴关节参数
可以在“层次”面板的“对象参数”卷展栏底部复制并粘贴从一个对象到另一个对象的整个关节参数组。
滑动关节和转动关节具有单独的复制和粘贴功能。每种关节类型都在单独剪贴板中保存复制的参数。
提示假如在粘贴时要镜像关节参数设置，请选择一个“镜像粘贴”选项。当从对象一面到另一面粘贴时这很有用，例如左臂关节到右臂关节。
还可以将关节设置从非 IK 控制器复制到 IK 复制器，但是不能从 IK 复制器复制到非 IK 控制器。
