设置关节优先级（HD 解算器）

脚（子级）的优先级高于腿（父级）。

脚（子级）的优先级高于腿（父级）。

对于末端效应器的任何指定位置，存在很多可能的 IK 解决方案。        

“对象参数”卷展栏中的三个关节优先级控件如下：        

优先级

手动设置关节优先级。                  

子->父

自动设置关节优先级，以减少从子到父的值。                  

父->子

自动设置关节优先级，以减少从父到子的值。                  

决定计算顺序

通过设置关节优先级确定哪些关节为 IK 解决方案贡献最多，而哪些关节贡献最少，以控制 HD IK 解决方案。  

• 高优先级值的关节首先计算，其为 HD IK 解决方案产生了较多的运动。

• 低优先级值的关节后计算，其为 HD IK 解决方案产生了最少的运动。

• 具有同样优先级值的关节按它们在层次中的次序进行计算。更接近末端效应器的关节越先计算，而越接近根的关节越后计算。

在所有关节参数中，“关节优先级”是最精细的。