命令条目:标准菜单：选择层次或骨骼链的某个节点。
“动画”菜单 “IK 解算器”“HD 解算器” 单击链的第二个节点。
命令条目:增强型菜单：选择层次或骨骼链的某个节点。“动画”菜单 “关系/IK”“HD 解算器” 单击链的第二个节点。
通过使用 HD 解算器设置动画，可以将滑动关节与反向运动学结合使用。它具有 HI 解算器中没有的对弹回、阻尼和优先级的控制。还具有用于查看 IK 链的初始状态的快捷工具。设置机器和其他装置的动画时可以使用它。由于此功能与历史有关，因此在较长动画结束时性能会下降。对于冗长的场景，应尽可能使用 HI 解算器。
设置末端效应器的动画
您可以使用 HD 解算器，通过设置骨骼关节中的特殊末端效应器的动画，来设置对象层次或骨骼结构的动画。末端效应器有下面两种类型：位置和旋转。它们显示为关节处的三条交叉的蓝线。
选择并变换带有其中一个末端效应器的关节时，只变换该末端效应器自己。该链中的对象或骨骼然后使用 IK 来计算 IK 解决方案。
设置这些末端效应器的动画与使用交互式 IK 设置动画十分相似，只是关键帧之间的插值使用正确的 IK 解决方案。
将末端效应器链接到父对象
您可以将 HD IK 末端效应器链接到父对象，以获得将绑定的跟随对象与交互式 IK 和应用式 IK一起使用所得到的结果。要链接 HD IK 末端效应器，请单击“运动”面板上的“链接”。
将末端效应器链接到父对象的原因有两个：
您可以重缩放整个层次。如果设置某个机器人的动画，随后决定要缩放整个机器人及其动画，请执行以下操作：将该机器人的根对象链接到某个虚拟对象，将该机器人的所有末端效应器链接到同一虚拟对象，然后缩放该虚拟对象，以缩放所有层次对象以及末端效应器的动画。
您可以对诸如手或脚的对象使用链接的末端效应器。末端效应器会自动绑定到世界，因此在层次中移动根对象时，末端效应器保持在后面。这样对于使脚保持在地面上很理想，但对于手则不理想，因为您希望沿角色移动手。要使手跟随根对象，请将手的末端效应器链接到根对象。
将骨骼链接到跟随对象
您还可以使用跟随对象（而不必使用末端效应器），并使用交互式 IK 将骨骼绑定到任意数量的跟随对象。
如果将跟随对象与 HD IK 一起使用，则无需单击“应用 IK”。IK 解算器会自动处理所有情况。
可以导致对象尝试维持其相对于世界或另一个对象的位置和方向。绑定对象将抵抗运动学链中的运动，直到链拉伸到接近其限制，并且绑定对象必须移动以完成 IK 解决方案。
控制 IK 精度（HD 解算器）
即使非常仔细地定义关键优先级和关节参数，末端效应器的任何位置仍然存在很多有效的 IK 解决方案。您可以设置位置和旋转阈值来控制 IK 精度和解决方案速度。
“HD 解算器运动面板”卷展栏
要调整链中所有骨骼或层次链接对象的参数，可以选择单个的骨骼或对象，然后在“运动”面板 “参数”中调整参数，以影响所有的骨骼或层次中的对象。
HD 关节设置
通过设置“减缓”、“阻尼”和“弹回”选项，控制关节对运动的阻力及其返回其原始位置的倾向性。
