使用 IK 设置腿部动画
现在举个手臂的例子。要设置使用正向运动学的手臂的动画，可以旋转上臂使它移离肩部，然后旋转前臂，手腕以下的手部等等，为每个子对象添加旋转关键点。
要设置使用反向运动学的手臂的动画，可以移动用以定位腕部的目标。手臂的上半部分和下半部分为 IK 解决方案所旋转，使称为末端效应器的腕部轴点向着目标移动。
例如，如果是腿部的话，脚部就被目标约束到了地面。如果移动了骨盆，脚部保持固定不动，因为目标并没有移动，这将使膝部发生弯曲。整个动画都包含在目标和足部的关键帧中，而且没有将关键点应用到单独的链对象上。
用反向运动学可以快速地设置复杂的运动，并设置它的动画。基本的步骤包括三个任务：
构建模型。它可以是关节结构，也可以是许多个或单个的连续曲面。
将关节模型链接在一起并定义轴点，如层次中所述。
为获得表面连续的模型，创建“骨骼”结构或使用 Biped 来动画角色的皮肤。
将 IK 解算器应用于关节层次。可能会在整个层次中创建几个 IK 链，而不是一个。也可能创建几个独立层次，而不是在一个大的层次中将所有东西都链接在一起。对于简单反向运动学动画，您可以使用 交互 IK，而无需应用任何 IK 解算器。
在轴点位置定义关节行为，根据所使用 IK 解算器的类型，设置限制或首选角度。在这里可以设置滑动关节或转动关节。
您可能还需要移动层次的根，并且可能要在此点上添加控制对象，比如虚拟对象或点。
设置目标（在 HI 解算器或 IK 肢体解算器情况下）或末端效应器（在 HD 解算器情况下）的动画。这将设置 IK 链所有组件的动画。
可以将约束应用到目标或控制对象或链的根上。
您可以在场景中引用外部的 IK 链。XRef IK 链如果在主场景中，就不能将其 XRef 控制器重定位，除此之外，它与非 XRef 链的操作相同。请参见外部参照对象了解详细信息。
控制对象以辅助 IK
可以将目标或末端效应器应用到点、样条线或虚拟对象上，它们用作对链的末端进行转换或旋转的快速控制。这些控制对象可以链接在一起，也可以受约束的控制。也可以使用相关联的参数以构建这些控制对象之间的关系。
也可以将控制对象与操纵器辅助对象或自定义属性相关联起来，为可设置动画的模型创建可以方便地进行访问的界面。
也可以添加进一步的控制以操纵链中间的元素。
注意在 HI 解算器中，旋转角度具有其自己的操纵器，可以对其设置动画或链接到另一个目标对象。
正向运动学与反向运动学的差异
正向运动学使用自上而下的方法，它在定位和旋转父对象的地方开始，然后向下进行到定位和旋转每个子对象的层次。
正向运动学的基本原则包括：
按照父层次到子层次的链接顺序进行层次链接。
轴点在对象之间定义关节。
子对象继承父对象的变换。
这些原则相当的宽松。只要所有对象都链接在一起并且轴位于关节位置上，那么就可以成功地设置该结构的动画。
反向运动学 (IK) 使用目标导向方法，可以用来定位目标对象，并且 3ds Max 计算链末端的位置和方向。在所有计算都完成后，层次的最终位置就称作 IK 解决方案。有许多 IK 解算器可以应用到层次上。
反向运动学开始于链接和轴点位置，并将它们作为地基，然后添加以下原则：
关节受特定的位置和旋转属性的约束。
父对象的位置和方向由子对象的位置和方向所确定。
由于添加了这些约束，IK 需要充分考虑链接对象和放置轴的方式。有许多不同的链接对象解决方案可能适用于正向运动学，对于给定的 IK 方法通常仅仅只有几个适合的方案。
反向运动学比正向运动学更易于使用，它可以快速创建复杂的运动。如果以后需要编辑这些运动，在使用 IK 时可以非常简单地反转该动画。这也是在动画中模拟权重最好的方法。
和反向运动学 (IK)。
关节控件
关节控制父对象的旋转和位置。
