函数编制程序

您可以使用函数编制程序从导入的数据集定义马达或力配置文件。 您还可以使用函数编制程序从数学表达式或从相邻段的插值函数定义马达或力配置文件。

在马达配置文件中，您可以指定时间、循环角度或任何结果作为独立变量。

要打开 函数编制程序：

  1. 从运动算例中单击 马达（MotionManager 工具栏）。

  2. 在 PropertyManager 中，为 马达类型 单击以下某项：

    • 分段。从时间或循环角度的分段连续函数定义轮廓。

    • 数据点。从插值数据组（如时间、循环角度或 Motion 算例结果函数）定义轮廓。

    • 表达式。定义轮廓为时间、循环角度或 Motion 算例结果的数学表达式。

您也可以从力 PropertyManager 调用力。

有些函数编制程序选项不可为动画或基本 Motion 算例类型使用。

一般

另存为

将函数定义导出为 .sldfnc 文件。

打开(O)

从 .sldfnc 文件导入自定义函数。


确定

  • 关闭函数编制程序。

  • 给在函数编制程序中显示的函数指派函数名称。

  • 在 PropertyManager 中显示函数名称。


显示图表

显示最多四个选中的图表：

  • 分布方式(Displacement)

  • 速度

  • 加速度

  • 猝动，加速度的导数

显示多个图表时，您可以双击所需的图表将其展开，而隐藏其他图表。 双击单独显示的图表恢复为多图表显示。

选择

在将指针移到图表上时，将会显示一组垂线以及图表与这些垂线相交处的图表值。

选择图解以将选择和缩放控件移到该图解。

局部放大

选择图解以将选择和缩放控件移到该图解。

整屏显示全图

选择图解以将选择和缩放控件移到该图解。


适合所有图表

根据需要缩放图解，以显示所有图表化函数。


使函数可供在此文档它处使用

允许使用该函数来定义该运动算例中的其它轮廓。

您指派给该函数的名称作为轮廓类型出现在 PropertyManager 中。
您不能给力指派命名的马达轮廓，后者反之。


名称

指定函数名称。 此名称将出现在 PropertyManager 中。


分段

从时间或循环角度的分段连续函数定义轮廓。


值 (Y)

指定函数因变量：

  • 分布方式(Displacement)

  • 速度

  • 加速度

自变量 (X)

指定自变量：

时间


循环角度



单击以添加行

为新线段添加行。


起点 X

在线段起点指定独立变量。


终点 X

在线段终点指定独立变量。

行中终点 X 的值为新行定义起点 X 值。


数值

在线段终点指定函数值。


分段类型

为线段制定函数配置文件：

三次曲线

四分之一正弦

四分之一余弦

半余弦

3-4-5 多项式

4-5-6-7 多项式

5-6-7-8-9 多项式

摆线

二次

线性

有关默认分段类型函数定义，请参阅默认分段类型函数定义。

此为默认线段类型函数组。 如果您定义自定义线段类型函数，可供使用的选项可能有所不同。


删除行

双击表中的行后选择此选项，将会删除所选的行。


插入行(在上方)

双击表中的行后选择此选项，将会在所选的行上方插入新行。

数据点

从插值数据组（如时间、循环角度或 Motion 算例结果函数）定义轮廓。


值 (Y)

指定函数因变量：

  • 分布方式(Displacement)

  • 速度

  • 加速度

值 (Y)值 (Y)

为路径配合马达指定函数因变量：

  • 沿路径的距离

  • 相切速度

  • 相切加速度

自变量 (X)

指定自变量：

时间


循环角度



插值

设置插值方法：

立方样条曲线


线性


Akima 样条曲线



输入数据

从 .csv 文件输入函数数据点。 数据点的独立变量范围在数据点表格单行中显示。 在输入后单击单击以添加行将新数据点添加到函数定义。


单击以添加行

添加新行以指定新的 (X, Y) 队列。


删除行

双击表中的行后选择此选项，将会删除所选的行。


插入行(在上方)

双击表中的行后选择此选项，将会在所选的行上方插入新行。


展开

在右键单击与输入数据对应的表格行后选定时，在其自身行中列举每个 (X, Y) 队列。

您不能撤消该操作。

表达式

定义轮廓为时间、循环角度或 Motion 算例结果的数学表达式。


值 (Y)

指定函数因变量：

  • 分布方式(Displacement)

  • 速度

  • 加速度

路径配合马达值 (Y)

为路径配合马达指定函数因变量：

  • 沿路径的距离

  • 相切速度

  • 相切加速度

最小 X 值

在独立变量范围中指定最小 X 值。

对于零和最小 X 值之间的 X 值，函数值为零。


最大 X 值

在独立变量范围中指定最大 X 值。


表达式定义

定义您所输入的函数、变量、常量、或结果中的表达式。

您可以把表达式单元与普通数学运算符结合起来： +、-、*、/ 和 **。


表达式单元

列举您可包括在表达式中的单元类别：

数学函数

提供多种函数，可供您选择后用于帮助构建表达式。

对于您选择的每一个函数，您必须在表达式定义区域输入一个或多个函数自变量。
您可以把表达式单元与普通数学运算符结合起来： +、-、*、/ 和 **。


变量和常量


  • 时间。 将时间定义为自变量。

  • 循环角度。 将循环角度定义为自变量。

  • PI

  • RTOD。 指定弧度到度的换算常数。

  • DTOR。 指定度到弧度的换算常数。


Motion 算例结果

显示您可以作为自变量包含到表达式中的结果。


表示有效表达式。


表示不正确的表达式。

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